山东威力5000吨耐火砖成型四柱液压机前馈补偿伺服回路错误
山东威力重工5000吨耐火砖粉末成型四柱液压机位置伺服机构必然会产生错误，也就是说，输出永远不会处于指令位置，它只能靠近。测量和反馈位置不能消除误差。山东威力重工5000吨耐火砖粉末成型四柱液压机系统设计人员只能设计具有不可避免的负载反应的伺服回路-将误差带到可容忍的极限内，但它永远不能为零。
前馈控制在紧密跟随运动路径（命令配置文件）至关重要的系统中是有效的。该命令配置文件是一组的位置坐标时，该山东威力重工5000吨耐火砖粉末成型四柱液压机伺服系统的输出有望跟随。该配置文件描述了整个机器周期中每个瞬间执行器的精确位置。使用前馈控制的示例包括一些飞行截止，必须遵循特定路径的机器人，波状表面研磨机等。
使用简单的比例控制时，阀门必须打开才能使执行器移动。错误是打开阀门的原因，因此山东威力重工5000吨耐火砖粉末成型四柱液压机执行器必须落后于命令。实际位置与指令位置的不一致程度（当执行器以恒定速度运动时）是跟随误差。这个错误可以通过前馈减少。这个概念相当简单，可以很容易地执行调整。
图片仅供参考，详情请咨询18306370979
显示的是未补偿和补偿伺服系统的输入-输出响应。
具有前馈的系统调整：在山东威力重工5000吨耐火砖粉末成型四柱液压机系统构建和运行之后完成前馈调整。考虑已经过测试的带比例控制的伺服轴，结果如图所示。位置命令轮廓由曲线A（红色）表示，测量输出响应由曲线B表示，梯形速度-命令曲线由曲线V表示。在数学上，位置命令配置文件是速度命令配置文件的积分。
请注意，实际响应滞后于位置命令配置文件，该条件已被识别为跟随错误。在轮廓的线性（恒定速度）部分期间，两个图的垂直间隔基本上是恒定的。假设已经测量了分离并且发现其为0.6667英寸。注意，此跟随误差以13.33英寸/秒的速度发生。
以下是前馈的经典论证和解释：如果实际输出滞后于命令的难以容忍的数量，为什么不简单地先启动命令所需的数量呢？在自然伺服环滞后之后，实际响应应该是非常接近我们想要的吗？这正是前馈所做的。再次参考该图示，修改的命令简档C通过所测量的跟随误差量引导期望的位置输出。因此，实际的响应，一个（蓝色），非常紧密地与有针对性的指令轮廓一致，还标有一个。
唯一剩下的问题是如何修改命令配置文件。因为生成速度必须存在误差，所以我们只需将速度命令配置文件的缩放部分添加到原始位置命令配置文件中。那是：
XC，M=XC，O+KVFFVC.
其中XC，M是修改的命令配置文件
XC，O是原始未修改的配置文件
VC是速度命令配置文件，和
KVFF是前馈比例因子，用于抵消跟随误差。它来自：
ķVFF=ΔXFE÷VSS
其中：ΔXFE被所测量的下面的错误，这是在0.6667在该示例中，和。
VSS是速度命令配置文件中的恒速平台，显示为13.33in./sec。
图片仅供参考，详情请咨询18306370979
如果运动控制器可以保持原始的，未修改的轮廓加上实际的输出响应，则在调节时实现前馈相对简单。另一种方法是使用山东威力重工5000吨耐火砖粉末成型四柱液压机外围设备来获取这些数据。缺乏这一点，前馈-或超出简单比例控制的任何调整-几乎是不可能获得的。由于前馈参数存在于伺服回路外部，因此改变前馈参数不会影响大多数基本线性系统的稳定性。
正确调节后，山东威力重工5000吨耐火砖粉末成型四柱液压机前馈控制器可以在恒定速度期间消除跟随误差。当命令配置文件调用加速或减速时，将发生一些残留跟随错误。但也可以提供加速/减速前馈补偿。一些运动控制器提供加速前馈。更复杂的系统可以容纳更高的衍生产品;原则上，每个都删除了一些以下错误。
然而，当使用高于加速度的导数时，命令轮廓不能用速度梯形构造，如图中所示。相反，他们必须使用所谓的“S曲线”速度曲线。规则是，向前馈送的导数的阶数越高，在分布的合成中必须使用的阶多项式越高。如果n代表最高的前馈导数，那么命令配置文件的n阶导数必须是有限的。
前馈的限制：当然，前馈不是灵丹妙药。它无法适应山东威力重工5000吨耐火砖粉末成型四柱液压机电液系统的变化。例如，如果执行器泄漏增加，则在无泄漏设置调整期间发现的前馈比例因子将是不正确的。此外，负载更改会使前馈比例因子不正确。由于前馈补偿没有反馈，控制器无法适应电液系统伺服回路的任何变化。
另一方面，前馈对命令配置文件的更改具有出色的稳健性。例如，前馈在飞行切断系统中至关重要，以防止每次必须调节新的进给速率时必须重新调节控制器。
为了使前馈成功，阀门和执行器必须在整个进给范围内提供线性速度增益。顺便提一下，上述等式仅适用于伺服阀具有基本上线性的计量特性的情况。为了适应山东威力重工5000吨耐火砖粉末成型四柱液压机液压系统的任何变化，必须实施将在下一部分中讨论的整体控制。
前馈控制在紧密跟随运动路径（命令配置文件）至关重要的系统中是有效的。该命令配置文件是一组的位置坐标时，该山东威力重工5000吨耐火砖粉末成型四柱液压机伺服系统的输出有望跟随。该配置文件描述了整个机器周期中每个瞬间执行器的精确位置。使用前馈控制的示例包括一些飞行截止，必须遵循特定路径的机器人，波状表面研磨机等。
使用简单的比例控制时，阀门必须打开才能使执行器移动。错误是打开阀门的原因，因此山东威力重工5000吨耐火砖粉末成型四柱液压机执行器必须落后于命令。实际位置与指令位置的不一致程度（当执行器以恒定速度运动时）是跟随误差。这个错误可以通过前馈减少。这个概念相当简单，可以很容易地执行调整。
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显示的是未补偿和补偿伺服系统的输入-输出响应。
具有前馈的系统调整：在山东威力重工5000吨耐火砖粉末成型四柱液压机系统构建和运行之后完成前馈调整。考虑已经过测试的带比例控制的伺服轴，结果如图所示。位置命令轮廓由曲线A（红色）表示，测量输出响应由曲线B表示，梯形速度-命令曲线由曲线V表示。在数学上，位置命令配置文件是速度命令配置文件的积分。
请注意，实际响应滞后于位置命令配置文件，该条件已被识别为跟随错误。在轮廓的线性（恒定速度）部分期间，两个图的垂直间隔基本上是恒定的。假设已经测量了分离并且发现其为0.6667英寸。注意，此跟随误差以13.33英寸/秒的速度发生。
以下是前馈的经典论证和解释：如果实际输出滞后于命令的难以容忍的数量，为什么不简单地先启动命令所需的数量呢？在自然伺服环滞后之后，实际响应应该是非常接近我们想要的吗？这正是前馈所做的。再次参考该图示，修改的命令简档C通过所测量的跟随误差量引导期望的位置输出。因此，实际的响应，一个（蓝色），非常紧密地与有针对性的指令轮廓一致，还标有一个。
唯一剩下的问题是如何修改命令配置文件。因为生成速度必须存在误差，所以我们只需将速度命令配置文件的缩放部分添加到原始位置命令配置文件中。那是：
XC，M=XC，O+KVFFVC.
其中XC，M是修改的命令配置文件
XC，O是原始未修改的配置文件
VC是速度命令配置文件，和
KVFF是前馈比例因子，用于抵消跟随误差。它来自：
ķVFF=ΔXFE÷VSS
其中：ΔXFE被所测量的下面的错误，这是在0.6667在该示例中，和。
VSS是速度命令配置文件中的恒速平台，显示为13.33in./sec。
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如果运动控制器可以保持原始的，未修改的轮廓加上实际的输出响应，则在调节时实现前馈相对简单。另一种方法是使用山东威力重工5000吨耐火砖粉末成型四柱液压机外围设备来获取这些数据。缺乏这一点，前馈-或超出简单比例控制的任何调整-几乎是不可能获得的。由于前馈参数存在于伺服回路外部，因此改变前馈参数不会影响大多数基本线性系统的稳定性。
正确调节后，山东威力重工5000吨耐火砖粉末成型四柱液压机前馈控制器可以在恒定速度期间消除跟随误差。当命令配置文件调用加速或减速时，将发生一些残留跟随错误。但也可以提供加速/减速前馈补偿。一些运动控制器提供加速前馈。更复杂的系统可以容纳更高的衍生产品;原则上，每个都删除了一些以下错误。
然而，当使用高于加速度的导数时，命令轮廓不能用速度梯形构造，如图中所示。相反，他们必须使用所谓的“S曲线”速度曲线。规则是，向前馈送的导数的阶数越高，在分布的合成中必须使用的阶多项式越高。如果n代表最高的前馈导数，那么命令配置文件的n阶导数必须是有限的。
前馈的限制：当然，前馈不是灵丹妙药。它无法适应山东威力重工5000吨耐火砖粉末成型四柱液压机电液系统的变化。例如，如果执行器泄漏增加，则在无泄漏设置调整期间发现的前馈比例因子将是不正确的。此外，负载更改会使前馈比例因子不正确。由于前馈补偿没有反馈，控制器无法适应电液系统伺服回路的任何变化。
另一方面，前馈对命令配置文件的更改具有出色的稳健性。例如，前馈在飞行切断系统中至关重要，以防止每次必须调节新的进给速率时必须重新调节控制器。
为了使前馈成功，阀门和执行器必须在整个进给范围内提供线性速度增益。顺便提一下，上述等式仅适用于伺服阀具有基本上线性的计量特性的情况。为了适应山东威力重工5000吨耐火砖粉末成型四柱液压机液压系统的任何变化，必须实施将在下一部分中讨论的整体控制。
